Prometheus仿真套件文档 - uav_control坐标系及安全保护
uav_control会涉及到不同坐标系，用户根据所需选择需要的坐标系，下面是各个坐标系的理论讲解，为二次开发积累知识。
右手法则：在三维坐标系中，Z轴的正轴方向是根据右手定则确定的。右手定则也决定三维空间中任一坐标轴的正旋转方向。
要标注X、Y和Z轴的正轴方向，就将右手背对着屏幕放置，拇指即指向X轴的正方向。伸出食指和中指，如下图所示，食指指向Y轴的正方向，中指所指示的方向即是Z轴的正方向。要确定轴的正旋转方向，如下图所示，用右手的大拇指指向轴的正方向，弯曲手指。那么手指所指示的方向即是轴的正旋转方向。 
PX4飞控中使用 的都是NED惯性系（北东地），右手法则，依据上电点为原点，偏航角0度为x轴方向，向北方，垂直90度y轴向右也就是东方，z轴向下，向地方向，所以NED惯性系是北东地惯性系。
通过QGC地面站连接飞控，点击“Analyze Tools--MAVlink检测--LOCAL_POSITION_NED"查看当前位置xyz数值，这里xyz数值便是NED惯性系（北东地）下的xyz数值
Prometheus下控制由于使用mavros通信，而mavros下常使用的是ENU（东北天）坐标系或者body系（前左上），先讲解ENU惯性系（东北天）
ENU惯性系（东北天）是指x轴向东，y轴向北，z轴向上（天）
所以从mavros通信中会涉及到ENU惯性系（东北天）与NED惯性系（北东地）之间坐标的互相转换，当机载电脑中Prometheus获取飞控中定位数据，则是NED惯性系（北东地）转换为ENU惯性系（东北天）；当机载电脑中Prometheus向飞控发送位置控制指令，则是ENU惯性系（东北天）转换为NED惯性系（北东地）
从数值上看NED惯性系（北东地）转换ENU惯性系（东北天），就是xy轴数据互换，z轴数据取反。Prometheus地面站显示xyz坐标数据便是ENU惯性系（东北天）下，对应PX4原生坐标系数据xy轴数据互换，z轴数据取反。
mavros下常使用坐标系-机体系。body系（前左上），以无人机当前位置为原点，机头向前方向为x轴，垂直机头90度向左为y轴，垂直xy平面向上为z轴
经纬高坐标系在Prometheus中是WGS84坐标系。WGS84:World Geodetic System 1984，是为GPS全球定位系统使用而建立的坐标系统。通过遍布世界的卫星观测站观测到的坐标建立。坐标原点为地球质心，其地心空间直角坐标系的Z轴指向BIH （国际时间服务机构）1984.0定义的协议地球极（CTP）方向，X轴指向BIH 1984.0的零子午面和CTP赤道的交点，Y轴与Z轴、X轴垂直构成右手坐标系，称为1984年世界大地坐标系统。
通过指定经纬度和经纬高，来实现经纬高控制
Prometheus由V1迭代到V2，其中重要的增添之一就是安全保护，为了用户飞行安全，减少炸机几率，Prometheus V2中增加安全保护机制
从相应代码中进行讲解
消息位置：/home/amov/Prometheus/Modules/common/prometheus_msgs/msg/UAVControlState.msg
# 无人机安全保护触发标志量
bool failsafe
failsafe安全保护触发标志量,数据类型：bool布尔类型，可取值为true 和 false
默认初始化为false，安全保护未触发，无人机正常飞行
程序位置：/home/amov/Prometheus/Modules/uav_control/src/uav_controller.cpp
对应前面讲解uav_control代码框架中uav_controller在主循环里首先进行安全保护判断
通过函数check_failsafe()返回值确定无人机出现的问题
- safety_flag == -1：与PX4断开连接，直接返回
- safety_flag == 1 ：超出geofence（地理围栏），原地降落
- safety_flag == 2 ：检测到odom（定位数据）失效，快速降落
用户二次开发时对于预设的安全保护也可以修改，例如将降落修改为返航，如果没有这方面需求建议不要修改，避免出现意外事故
再深入了解函数check_failsafe()
可以知道每种情况是如何判断输出的
其中odom失效情况由于定位源不同，失效方式不同，专门做了安全保护判断
相应
- Odom invalid: Get Vision Pose Timeout!视觉定位超时
- Odom invalid: Velocity too large! 速度过快
- Odom invalid: vision_pose_error!视觉定位出错
- Odom invalid: GPS/RTK location error! GPS/RTK定位出错
- Odom invalid: RTK not fixed! RTK没有固定，定位错误
- Odom invalid: Get UWB Pose Timeout! UWB定位超时
- Odom invalid: Get GPS/RTK Pose Timeout! GPS/RTK定位超时
其中速度过快就是前面参数修改中maximum_safe_vel_（最大安全速度），无人机超过这个速度导致Odom invalid，safety_flag == 2触发安全保护进入降落模式
而其中Timeout超时对应预定值 位置：/home/amov/Prometheus/Modules/uav_control/include/uav_estimator.h 
这些默认值是根据测试相应硬件得到的，如果说用户自定义使用其他硬件，然后运行显示超时，可以看看是传感器延时长，如果是可以适当增大这里的数值